一般伺服都有三種控制方式：速度控制模式，轉矩控制模式和位置控制模式。 我想知道的是，這三種控制方法是根據什么專門選擇的? 通常使用速度控制方法，這似乎是由NC中的軸控制卡確定的。 另外這三種控制方法在性能上是否有差異? 有哪些場合?

　　速度控制和轉矩控制均由模擬量控制。 位置控制由脈沖控制。 具體的控制方法應根據客戶的要求和滿足的運動功能選擇。

　　如果對電動機的速度和位置沒有任何要求，則只需使用轉矩模式輸出恒定轉矩即可。

　　就伺服驅動器的響應速度而言，轉矩模式計算量最小，驅動器對控制信號的響應最快; 位置模式計算量最大，駕駛員對控制信號的響應最慢。

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，并且實時扭矩不是很重要，則使用扭矩模式將很不方便。 最好使用速度或位置模式。 如果上位控制器具有更好的閉環控制功能，則速度控制效果會更好。 如果要求不是很高，或者基本上沒有實時要求，則對位置控制方法對上位控制器的要求就不高。

　　當對運動的動態性能有很高的要求時，需要實時調整電動機。 然后，如果控制器本身很慢(例如plc或低端運動控制器)，則由位置控制。 如果控制器運行速度更快，則可以使用速度模式將位置環從驅動器移至控制器，從而減少驅動器的工作量并提高效率(例如大多數中高端運動控制器); 如果有更好的上位控制，也可以通過轉矩來控制，并且速度環也從驅動器中移除。 通常，這只是高端專用控制器來執行此操作，此時，根本不需要伺服電機。

　　一般來說，驅動器控制良好。 每個制造商都說他們做的最好，但是現在有一種更直觀的比較方法，稱為響應帶寬。 當進行轉矩控制或速度控制時，通過脈沖發生器給他一個方波信號，使電動機連續旋轉和連續反向，并且頻率不斷增加。 當包絡為時，示波器顯示掃頻信號。頂點達到最大值的70.7%時，表示已失去步進。 這時，該頻率可以顯示該產品是誰。 一般的電流回路可以高于1000Hz，而速度回路只能使用數十個赫茲。